启程3为各类室内机器人应用提供一个稳定可靠的底盘基础，适合用户在平台上扩展自己的任务载荷。使用户的主要精力从繁琐的底盘设计制造工作中解放出来，专注于业务本身的功能实现，从而大大加速整个应用的开发进度，尽早为用户带来效益。

 

2.    电机码盘里程计——启程3装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里接收

电机码盘计数，从而推算出机器人的移动里程信息。

 

3.    IMU姿态传感——启程3内置了一枚六轴的IMU单元，可以实时获取机器人的姿态信息，为

机器人的上层控制算法提供数值依据。

 

4.    SLAM环境建图——启程3装备了一枚国外进口的高精度激光雷达，可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况，借助

HectorSLAM和GMapping算法，创建环境地图。

 

5.    自主定位导航——启程3将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合，使用AMCL方法进行

地图定位，结合ROS里的move_base进行自主导航。

 

6.    自主充电——启程3可以在周围搜索其专属的充电装置，自主引导进入充电坞进行充电。

封装为单个独立的行为单元，通过自由组合实现复杂的任务流程。

合成，方便个性化定制