1. URDF模型描述——启智CV机器人运行ROS操作系统，三种底盘构型都具备完整的URDF模型描述，可以
在ROS系统里直接加载和扩展。
2. 电机码盘里程计——启智CV机器人装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里获取电机码盘
计数，从而推算出机器人的移动里程信息。
3. IMU姿态传感——启智CV版内置了一枚六轴的IMU单元，可以在ROS中实时获取机器人的
滚转、倾斜和朝向信息，为上层控制算法提供数值依据。
4. 三维立体视觉——启智CV版装备了RGBD立体相机，能够探测视野范围
内的立体信息并实时生成三维点云。
5. SLAM环境建图——启智CV版使用DepthToScan技术将三维立体点云进行
降维SLAM，从而构建出可以进行定位导航的二维平面地图。
6. 自主定位导航——启智CV版将传感器获取的三维点云信息与电机里程计数据
进行融合，在构建好的地图里进行定位和自主导航。
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