科技技术技术分享之软件机器人

 

    话不多说，直接上关于软件机器人的干货。

    为软件开发人员构建机器人应用时提供了基础机能，RTT是Orocos 实时工具集，在实时功能、在线交互以及基于组件式的应用中发挥极大作用。OCL是Orocos 组件库，由开发人员进行开发，一个独特的功能就是一个组件，调试功能，很方便开发人员对其 OCL 进行开发，Orocos  软件框架为 OCL 提供了通信功能。为运动学提供了实时的动力学约束计算，KDL是机器人运动与动力学组件，这个组件非常有用，有了这个组件，很多机器人开发者可以快速地开发机器人算法。BFL是贝叶斯过滤库，这个理论可以做递归信息处理及基于贝叶斯规则的算法评估，是由动态贝叶斯网络理论所推导出的。例如卡尔曼滤波，粒子滤波算法等。

    Orocos 是工业领域一个非常通用的软件架构，相当于一个企业的架构师。首先，Orocos 兼容 Xenomai，实时性能非常好，所以也支持Ether CAT 在其软件框架上开发。第二，这样就可以减小各个功能模块之间的耦合，避免使用全局变量，Orocos 组件与组件之间的通信非常好，方便每个开发人员开发自己的模块，最后融合时也很快。第三，在欧洲很常用，并且有自己的社区，Orocos 是一个非常成熟的软件框架，因为有很多算法可以在 Orocos 社区找到，直接作为组件加载进入自己的软件。第四，Orocos 的初衷就是为了方便大家对机器人进行开发，有很多开发人员会将自己设计好的算法组件发布到社区上，这样就大大减小了开发难度，所以本论文采用 Orocos 可以节省很多时间和精力，包含了自己的运动学和动力学算法集，在对多自由度机器人的运动学分析时，可以直接采用 Orocos 的运动学组件。

     orocos开发对象，它并不是一个具体的应用领域，架构级开发难度非常大，架构级构建者，而是提供了一个软件框架，方便其他开发者在该软件框架基础上继续开发。其他开发者可以快速地在这个软件架构上快速，架构级开发者是Orocos整个软件框架的搭建者，其他的模块的开发都是以整个架构为基础的。方便地开发自己的功能模块。Orocos的RealTimeToolkit,  Kinematics DynamicsLibrary,  BayesianFiltering Library及Orocos components这四部分是在这个软件框架上搭建的。

    以上，就是关于软件机器人的简单介绍。

 

 

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